En el casco histórico de Gáldar, la Cueva Pintada se entiende mejor como el corazón conservado de un asentamiento mucho mayor que como una cueva aislada. El parque arqueológico protege una cámara volcánica decorada junto con calles, viviendas y cuevas artificiales descubiertas alrededor. La información turística oficial de Gran Canaria señala que las excavaciones iniciadas en 1987 sacaron a la luz más de cincuenta unidades habitacionales vinculadas con la Agáldar prehispánica. El museo permite reconocer ese contexto urbano y evita reducir las pinturas a un enigma separado del lugar que las rodea.
La historia del enclave reúne varias fechas que aluden a episodios distintos. El museo sitúa el probable hallazgo fortuito en trabajos agrícolas de 1862, mientras que el descubrimiento oficial se fecha en 1873. La cueva abrió al público en 1972, pero los problemas de conservación aparecieron pocos años después. Se emprendieron obras de protección y aislamiento, seguidas de un largo proyecto de recuperación, hasta la reapertura del parque arqueológico en 2006. Esta secuencia explica que el museo actual sea fruto de sucesivos esfuerzos por compatibilizar el acceso con la preservación.