Acinipo se levanta en la mesa conocida como Ronda la Vieja, en las tierras altas de la provincia de Málaga. La Junta de Andalucía describe una meseta caliza que alcanza unos 999 metros, con vistas amplias hacia las provincias de Málaga, Cádiz y Sevilla. Desde esta posición elevada, el asentamiento dominaba rutas entre las cuencas del Guadalhorce y del Guadalete. El paisaje no es un decorado añadido a las ruinas: su altura defensiva, el agua y los recursos minerales del entorno ayudan a explicar por qué hubo ocupación humana durante milenios.
Las evidencias arqueológicas que cita la autoridad patrimonial andaluza se remontan a la Edad del Cobre, alrededor del tercer milenio antes de nuestra era. Más tarde, la meseta entró en contacto con comunidades fenicias asentadas en la costa malagueña; fue abandonada hacia finales del siglo VII a. C. y volvió a ocuparse durante la etapa ibérica, desde aproximadamente el siglo V a. C. Estas capas históricas invitan a no presentar Acinipo como una ciudad que nació plenamente bajo Roma: su etapa romana se asentó sobre un lugar con una historia anterior y cambiante.
