La Torre de Belém se alza junto al Tajo, en el extremo occidental de Lisboa, donde el río se abre hacia el Atlántico. Su perfil elegante puede parecer el de un pabellón ceremonial, pero se construyó como parte de un sistema defensivo destinado a proteger la entrada al puerto. La autoridad portuguesa del patrimonio sitúa la estrategia en tiempos de João II y su continuación bajo Manuel I, cuando crecían el comercio marítimo y la importancia estratégica de Lisboa.
Según la Unesco, la construcción comenzó hacia 1514 bajo la dirección del arquitecto Francisco de Arruda. La torre fue dedicada a san Vicente, patrón de Lisboa, conmemoraba el viaje de Vasco da Gama y defendía el puerto. No era un fuerte aislado: el plan original la conectaba con otras posiciones, entre ellas Cascais y una torre en la margen sur. El fuego cruzado de la artillería debía dificultar el paso de barcos enemigos hacia el Tajo.
